Şişli Terakki Lisesi, Galatasaray Lisesi ve İstanbul Üniversitesi Hukuk Fakültesi'ni bitirdi. 1950'de Dışişleri Bakanlığı'na girdi.
1960'da 27 Mayıs Darbesi'nden sonra kurulan Temsilciler Meclisi'ne CHP kontenjanından üye oldu. 1961-1969 arası iki dönem CHP İstanbul Milletvekiliği yaptı. 1969'da tekrar Dışişleri Bakanlığı'na döndü. 1969-1985 yılları arasındaki görev süresinde çeşitli Uluslararası Örgütler ve Komisyonlarda Türkiye'yi temsil etti.
1985-1986 Kanada Büyükelçiliği sırasında 12 Mart 1985'te büyükelçilik, silahlı, bombalı 3 Ermeni militan tarafından basıldı. Kanada'lı koruma görevlilerinden biri vurulup öldürüldü. Büyükelçi Kırca yaralı olarak kurtuldu. 1986'da emekliye ayrıldıktan sonra Hürriyet, Milliyet ve Yeni Yüzyıl Gazetelerinde yazarlık yaptı. 1991'de DYP'den İstanbul Milletvekili seçildikten sonra 1995 yılında Tansu Çiller'in başkanlığında kurulan 51. Hükümet'te Dışişleri Bakanı olarak görev yaptı. 1990'lı yılların ikinci yarısında, Galatasaray Üniversitesi Uluslararası İlişkiler Bölümü'nde dersler verdi. 2004 yılında bazı Kuvvet Komutanlarını darbeye teşvik ettiği iddia edildi.
İstanbul'da geçirdiği kalp krizi sonucu hayatını kaybetti.